Space engineers машина для бурения
Space engineers машина для бурения
Total Mass: 15.772 kg
Reactors: 400 kW
Gyroscopes: 4
Medium Containers: 2
— All systems are connected to conveyor system
— Projector System (useful to repair the ship)
— Drone System (fully equipped to work like a dron.
This is a battleship
You can also think this is the aircraft carrier or cargo ship
This is a very large ship
This work does not use any mod
Internal all completed, this is one of my biggest.
NO MODS / SURVIVAL READY
This small miner can get the job done fast. Can drill all the way through if needed. Drone ready.
EDIT2 : And if you want something more stable and sophisticated : [url]http://steamcommunity.com/sharedfiles/filedeta.
Mining, traveling, docking, unloading, fully automatic.. Saves your time! For those born lazy 🙂 or those who love to see things happen on itself; The AutoMiner! Very suitable for survival mode, I adjusted it so every block is reachable to fix/build.
an Autonomous Auto-miner Auto-docking and Auto-unloading ores in the base containers, and then return to work
Still need more adjustments, also some.
Automated Tunneler Drone
This small and cheap remote controlled mining vessel ensures the saftey of the operator.
Mining is dangerous work with explosive gasses and floating rocks.
This drone can be send out, and activated near a astroid to do the wo.
Here is an automated and improved versio.
Colony Engineering ensures you will be ready for planets with the new Colony Miner.
The Colony Miner features:
2 robotic arms which are equipped with 2 drills for mining planetary ore on a high tech mobile platform.
Mining, traveling, docking, unloading, fully automatic.. What more you need! For those born lazy 🙂 or those who love to see things happen on itself; The AutoMiner! Now updated to support blueprint building in survival.
For a quick/visual guide how to u.
I didn’t see many vehicles on the workshop, so here goes:
Total Mass: 58.896 kg
Reactors: 1,2 Mw
Gyroscopes: 10
Medium Containers: 3
— All systems and cargo containers are connected to conveyor system
— Projector System (useful for repair operation on the ship)
— Drone.
IMDC Protos-class Light Support Corvette Mk.2
[this build is now obsolete for the IMDC and has a design flaw with its front rocket launchers not being connected to the rest of the ship]
This fast and light corvette was created during the great planet.
IMDC Titan-class Cruiser Mk. I
The Titan is a heavy cruiser equipped with four missile batteries for ship to ship combat and a medium hangar for up to 4 fighters. It is the IMDCs answer to the steadily growing demand of many security companies and gover.
As a Variant of the Mini Utillity Mk III by MAHRIANE IND. the «Armadillo» comes along with 4 Drills, 2 Medium Cargo Containers, 14 Small Cargo Containers.
Also installed (like at the Mini Utillity Mk 3 Base variant) a running Lifesupport system.
Дополнительный контент
Для запуска требуется Steam-версия игры Space Engineers.
Информация о дополнении
Набор «Heavy Industry» для Space Engineers включает в себя большую магнитную пластину, балочные блоки, промышленные конвейерные трубы, цилиндрическую колонну, вертикальную кнопочную панель, новое оформление для большого водородного бака и большого контейнера, промышленный очиститель и сборщик, промышленные водородные ускорители, а также скин обшивки «Опасность».
Этот контент не влияет на механику игры: владелец набора не получает преимуществ перед другими игроками. Если у вас не будет набора «Heavy Industry», но вы захотите поиграть с друзьями или другими игроками, купившими его, это можно будет сделать, присоединившись к многопользовательской игре или серверу.
Большая магнитная пластина
Очень тяжелая большая магнитная пластина (3x3x2) и версия меньшего размера. Достаточно большая для крупных работ.
Балочные блоки
Набор балок промышленного вида для использования в качестве несущей конструкции и для внешней отделки. Промышленная балка, 10 вариантов для больших и малых структур.
Промышленные конвейерные трубы
Отличаются от классических угловых конвейерных конструкций. Промышленная конвейерная труба, 7 вариантов для больших структур.
Цилиндрическая колонна
Новая колонна (малый и большой варианты), предназначенная для усиления звездной базы, звездолета или подземной крепости.
Вертикальная кнопочная панель
Большая и очень красная кнопка. Компактная конструкция для промышленного применения; три расположенные по вертикали кнопки.
Большой водородный бак (новое оформление)
Бак необычной сферической конструкции для хранения водорода под высоким давлением.
Большой контейнер (новое оформление)
Новый прочный контейнер в промышленном стиле пригодится в задачах по транспортировке и хранению.
Промышленный очиститель
Новая высокодоступная версия очистителя.
Промышленный сборщик
Новая высокодоступная версия сборщика.
Промышленные водородные ускорители
Игроки попросили — мы сделали: долгожданный вариант водородного ускорителя! В двух вариантах: большая и малая структура.
Скин обшивки «Опасность»
Осторожно, внимание, опасность! «Опасный» скин для творений в промышленном стиле.
Системные требования
Space Engineers® and VRAGE™ are trademarks of Keen Software House.
Space engineers машина для бурения
Contents
Описание
Использование
И большой и малый буры могут быть присоединены к другим блокам только той частью, которая является основанием (рабочей частью ни к чему присоединиться невозможно). В результате бурильные головки всегда будут смотреть вперёд, и лучше всего будет разместить остальные компоненты корабля так, чтобы ничего не выступало за буровой профиль (иначе, при бурении узкого тоннеля, торчащие детали/крылья/антенны/шасси могут отвалиться).
Чтобы использовать бур, включите его и погрузите в добываемый материал.
При бурении добытая руда перемещается во внутренний инвентарь бура. Если места недостаточно (на реалистичных настройках 3375л в малом буре, и 23437л на большом), его можно увеличить, присоединив бур к конвейерной системе с контейнерами. Бур автоматически перенаправит излишки по конвейеру. Это необходимо, чтобы увеличить время добычи, и тратить меньше времени на поездки для опорожнения контейнеров с добытой рудой.
Обломки руды
Из-за вращения бурильных головок не вся руда попадает в бур. Отдельные камни будут улетать в космос. Чтобы этого избежать, можно изощриться и установить генератор гравитации и/или коллектор. Вращательное движение обломков руды может отрицательно сказываться на стабильности малых кораблей; с этим можно бороться, добавив массы Вашему кораблю, например установив блоки тяжёлой брони, или более компактные блоки искусственной массы.
Малый вариант бура немного слабее, и имеет тенденцию ломаться, врезаясь в различные вещи, включая астероиды. Поэтому, следует соблюдать осторожность, работая малым буром, чтобы не сломать его, врезавшись в грунт слишком резко.
Как я строил гексапод в Space Engineers. Часть 1
Здравствуйте. Я хочу рассказать про проектирование и программирование системы управления конечностями в гексаподе, построенном в Space Engineers.
Забегая вперед скажу, что всё, что касается программирования в Space Engineer, будет в следующей статье. В этой я расскажу про обратную кинематику и покажу прототип на HTML Canvas в котором я занимался отладкой алгоритмов.
Предыстория и постановка задачи.
Изначально было построено сочлененное шасси, а затем на нем копательный агрегат. Такая конфигурация обеспечивала контакт всх колес с поверхностью на больших неровностях, в том числе и при скручивании.
Но я столкнулся с невозожностью его точно разместить на месторождении, так-как колеса часто соскальзывали вниз (проблема физики — большинство блоков (в том числе и колеса) имеют слишком малый коэффициент трения). Колесная платформа с цельноповоротными колесными модулями оказалась слишком громоздкой и страдала от периодических physics explosion. В результате было решено строить шагающего робота — а именно — гексапод, как самую стабильную шагаюшую платфрому.
С чего начнет строить гексапод нормальный человек? Наверное зайдет в игру и начнет строить тело робота с конечностями, а потом думать как это всё оживлять. Но это не наш метод (ц)
Я начал с теории
Для строения ноги была выбрана следующая схема:
Inner joint — внутренний сустав, качающийся по оси рысканья (yaw)
Mid joint и outer joint — внешние суставы, качающиеся по оси тангажа (pitch). Направление отсчета — от основания ноги к концу ноги.
Угол 0 для всех суставов означает, что нога полностью выпрямлена (прямую ногу будет проще строить в игре).
Задача — при заданной целевой точке найти такие углы поворота сустовов, что-бы конец ноги оказался в заданной точке. Значит время вспоминать тригонометрию.
Угол внутреннего сустава можно найти через арктангенс горизонтальных координат цели.
С двумя другими суставами посложнее. У нас есть длина всех суставов. Можно найти угол к горизонту и расстояние между средним суставом и землей, а так-же расстояние до целевой точки.
Дальше через теорему косинусов нужно найти углы треугольника по известным сторонам.
Так это выглядит в коде:
Движение
Далее. Робот должен ходить, верно? То-есть мы должны передавать N раз в секунду каждой ноге координаты заданной позиции. С учетом того, что ног 6 и 3 из них двигаются в противофазе получается как-то сложно. Нужно ввести новый уровень абстракции.
А что если мы представим что нога движется по окружности и ей нужно передавать угол обозначающий позицию на этой окружности? Удаление в сторону становится постоянным и нужно передавать только один параметр, меняющийся циклично. Тогда целевые координыты находятся через синус и косинус.
Обдумывая как всё будет работать я понял, что задача слишком сложная для того, что-бы всё заработало с первого раза (с дебагом в Space Engineers всё плохо, но об этом в следующей части).
Поэтому я решил написать визуализатор. Мне хотелось его сделать без дополнительных библиотек и иметь возможность запускать его в один клик и без привязки к окружению.
Поэтому был выбран JS + HTML Canvas.
А сейчас нарисуем сову.
Шаг — структура данных для управления ногой:
Но для отрисовки понадобятся еще несколько классов:
Обертка над Canvas:
В классе Leg есть метод для получения текущих координат суставов. Вот эти координаты мы и будем отрисовывать.
Так-же я добавил отрисовку точек, в которых находилась нога в N последних тиков.
И наконец Worker, который будет запускать симуляцию:
Здесь видно, что траектория движения ног отличается от окружности. Движение по вертикали напоминает урезанную синусоиду, а движение по горизонтали линейно. Это должно уменьшить нагрузку на ноги.
Теперь несколько пояснений, что происходит в коде.
Как научить робота поворачивать?
Для поворота я рассмотрел 2 ситуации:
Если робот стоит — ноги двигаются по окружности.
Единственное но — движение именно по окружности сильно усложнило-бы код с текущей реализацией. Поэтому ноги двигаются по касательной к окружности.
Когда робот двигается нужно реализовать что-то вроде Ackermann steering geometry с дифференциалом.
То-есть длина шага ног, двигающихся по меньшему радиусу, — меньше. А угол поворота — больше.
Что-бы реализовать изменение угла поворота для каждой ноги я придумал следующий алгоритм:
1. Считаем угол от изначального положения ноги к центру робота:
2. Считаем угол от изначального положения ноги к (центру робота + смещение, которое отвечает за поворот — это изменяемый параметр):
3. Поворачиваем шаг на разницу этих углов:
Но это не всё. Еще нужно изменять длину шага. Реализация в лоб — домножать длину шага на изменение расстояния до центра — имело фатальный недостаток — внешние ноги слишком широко шагали и начинали задевать друг друга.
Поэтому пришлось усложнить реализацию:
1. Считаем изменение расстояния до центра для каждой ноги:
0.3 — магическое число
2. Находим отношение между минимальным и максимальным изменением
Этот множитель отражает разницу между минимальным и максимальным изменением расстояния до центра. Он всегда меньше 1 и если на него домножать длину шага — она при повороте не будет увеличиваться даже для внешних по отношению к направлению поворота ног.
Вот как это работает (gif 2 мегабайта):
→ Поиграться с результатом можно тут
Для более пристального изучения рекомендую сохранить содержимое в html файл и продолжить в любимом текстовом редакторе.
В следующей публикации я расскажу как заставил всё это работать в Space Engineers.
Спойлер: в Programmable Block можно писать на C# почти последней версии.
Подпишитесь, чтобы загрузить
Атмосферный Грузовик
[Присутствуют моды]
Из модов жизненно важным является только Rover Cockpit (Fixed). Модовый программируемый блок можно заменить на обычный, но придется добавить таймер-блок с соответствующими настройками.
ПОСЛЕДНЮЮ ВЕРСИЮ МОЕГО СКРИПТА ДЛЯ ЭТОГО ГРУЗОВИКА СМОТРИТЕ В СПИСКЕ МОДОВ
ИЛИ ПО ЭТОЙ ССЫЛКЕ http://steamcommunity.com/workshop/filedetails/?id=955201162
На приз за лучший дизайн я не пертендую, задумка была создать функциональный, надежный и удобный грузовик для игры на реализме без вида от третьего лица.
Таким образом управление затачивалось под ограничиенную обзорность, а общая тяга двигателей рассчитана для соответствующего объема контейнеров. В других режимах игры не возможно будет использовать весь объем.
Работает исключительно на батареях.
Имеются щиты. Слабенькие, на случай ошибок при маневрировании с максимальной загрузкой.
Мой скрипт Выводит на мониторы инфу по тяге двигателей для каждого направления. Считает необходимую тягу для текущей массы и пределы масс для текущей максимальной тяги.
Позволяет подобрать количество двигателей достаточное для желаемой массы и не создавать паразитный вес. Рассчет ведется с учетом текущей гравитации. Так что на других планетах предел массы изменится.
Выводит на мониторы предупреждения о превышении допустимой массы корабля (корабль перегружен) и о критическом уровне заряда батарей. Так же предупреждает о наличии неработающих двигателей.
Для контроля работающих двигателей под индикатором заряда (справа) отображается
текущая тяга двигателей в процентах по направлениям. если в двигатели в одном из направлений будут полностью выключены, это будет отмечено соответствующим предупреждением. На пример, для экономии заряда и чтоб не держать кнопку вперед на дальних перемещениях я выключаю направление «НАЗАД». или на пустом корабле чтоб избежать резких движений выключаю часть направления «ВВЕРХ». индикация поможет избежать аварий.
Описание монитора рассчета тяги
//********************************************
Вверх (49): 6832kN [5291.8kN]
Вниз (0): 0kN [-1540.2kN]
Вперед (4): 1312kN [-228.2kN]
Назад (2): 656kN [-884.2kN]
Вправо (19): 1216kN [-324.2kN]
Влево (19): 1216kN [-324.2kN]
———————————————
Вправо (19): 1216kN [-324.2kN]
———————————————
Здесь [-324.2kN] значит что для текущей массы корабля тяги вправо немного не достаточно. и при слишком большом крене на левый борт корабль начнет снижаться.
ЗЫ. Честно говоря не ожидал что такой кораблик будет кому-то интересен. Делал строго для себя и выкладывал в мастерскую просто чтоб выложить =)
Поэтому если вы хотите видеть какую-либо дополнительную информацию или предупреждения, пишите. Возможно мне тоже будет полезно:)